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 (1)激光導航
目前比較成熟的導引方式是激光導航。激光導航的原理是:在工作場地的四周,最少固定好三塊使用高反光性材料製做而成的導引標誌。將激光掃描器就安裝在AGV上,然後對脈衝激光發射器發射出的並且被四周的導引標誌反射回來的激光進行掃描。再利用三角定位原理推算出AGV相對導引標誌的方位與實際距離。從而就可以計算出AGV車體在世界坐標係之中的坐標,進而實現對AGV的導引。 定位非常精確是激光導航最大的優點。而且,它不像磁帶導航和電磁導航那樣需要將設施鋪設在地麵上,因此容易被汙染、路徑不能靈活改變等缺點被成功的避免了。
但是激光導航存在以下缺點:容易受特定環境的影響、成本較高等。然而發展至今,激光導航算法己經相當的成熟且能夠非常精確的進行定位,因此這種導航方式目前還是應用的十分廣泛,尤其艾吉威研發的無需反光板的激光導航,受到了客戶的青睞。 不能不提的是,在這種導航方式中如果不使用激光,而是用超聲波或者紅外線來代替,那麽與之相對應的,導航方式就變成了超聲波導航或者紅外線導航。
(2)電磁導航
目前,作為傳統的導航方式之一的電磁導航仍然在許多導航係統得以應用。在AGV運行的工作地點下麵埋設上金屬線,而且金屬線在此之前己經被附加上固定的頻率。與此同時,再在AGV車體上麵左右兩邊對稱的各裝上一個電磁感應器。電磁感應器是由兩個感應線圈組成的,用它們能夠在同一時間采集導航線的感應信號。再通過對兩線圈中信號的強弱程度進行比較,就可以很容易的獲得電磁感應器的誤差量。最後使用算法對采集的數據進行精確的計算,從而就可以實現對AGV的導航。 電磁導航係統中的金屬線由於是被埋設在地下的,具有非常隱蔽、不容易被汙染的優點。
此外,該係統導航對外界信號幹擾較小,成本較低,並且它的原理簡單可靠。但是,電磁導航係統也有很大的缺點存在:當它的路徑一旦被確定,更改起來就會特別困難。因此該導航方式不靈活,也不易於維護。例如麵對實際的作業要求,路徑需要改變時,就會帶來特別多的麻煩,而且工作量也會特別大。
(3)磁帶導航
磁帶導航與電磁導航有著比較相近的原理。在磁帶導航中,磁帶是被鋪設在路麵上的。而在電磁導航中,是把導線預先埋設在地下的。相比較而言,磁帶導航的方式有不錯的靈活性,能夠更容易的改變導航路線,同時鋪設也會比較容易。但是,這種導航方式也存在著如下缺點:因為將磁帶鋪設在地麵上,所以它有被損壞或者被弄髒的風險;另外,這種方式也容易受到外界不確定因素的影響。因此,磁帶導航方式對環境的要求較高:地麵環境需要好的條件,並且不能有金屬物體。它們會對該導航產生不良影響。
(4)視覺導航
視覺導航的原理是:使用CCD攝像頭獲取AGV行駛的圖片信息,再通過實時的計算機視覺處理對AGV的行駛方向進行定位。這種導航方式分為固定路線法與自由路線法兩種。固定路線法在通常情況下都是把CCD安裝在AGV車體的前麵,其視野是AGV的前方,並且在行駛場地中鋪設有供AGV 來識別理解的導航標示線(一般都是較為明顯的標示線,例如白色背景中的的黑色標示線 或者黑色背景中的白色標示線)。這樣,AGV就能夠實時的依據拍攝的導航標示線圖像識別出導航線,並且沿著這條路徑自動行駛。 有時候,根據實際需求同樣也可以把普通CCD換成是能獲取特殊光線的CCD(比如紅外感應CCD),以此來滿足不同的環境的需求。這種導航方法精度很高,而且CCD的價格很低廉,對於路麵的要求也較低,實施起來隻需要較低的成本,對於較特殊的場合非常適合。對於固定路線導引方法,其引導線一定要是標準地形式。不然,除非AGV係統裏麵有著比較優良且有效的算法,否則 AGV將可能無法識別出其路徑信息。 現在已經有不少研究所與大學正在研究著多CCD攝像頭的AGV係統,通過從各個 角度拍攝圖像,利用計算機視覺原理將圖像的立體信息合成出來。這就好像人的兩隻眼睛一樣,不僅能夠看到周圍的事物,而且還能夠將AGV車身和物體間的距離測算出來。伴隨著CCD攝像頭和微型處理器的發展,計算機視覺導引方式正以其較低的價格、較高的精度與靈活度廣泛受到人們的關注。
(5)慣性導航
隨著陀螺儀技術的發展,AGV成功實現了髙精度導航。當采用慣性導引方式時,現場場地中需要安放用於定位的模塊。安裝有陀螺儀的AGV在行駛中通過對陀螺儀供給的角速度信號、測距編碼器供給的距離信號綜合起來進行計算。同時在地麵上的定位模塊還為AGV提供了實時的校正信號,從而就可以實現AGV的自定位。這種導航具有導航精度十分高,技術特別先進,在各種現場都能夠使用等優點。但是它與激光導航有著一樣缺點:需要比較高的成本。
 


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發布時間:2017年11月16日 內容來源:深圳市番茄社区app官网機器人有限公司 瀏覽:
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